Robot przemysłowy

Robot przemysłowy przy pracy

Robot przemysłowy – manipulacyjny robot przemysłowy jest automatycznie sterowaną, programowaną, wielozadaniową maszyną manipulacyjną o wielu stopniach swobody, posiadającą właściwości manipulacyjne lub lokomocyjne, stacjonarną lub mobilną, dla ważnych zastosowań przemysłowych^[1].

Szacunkowa roczna podaż robotów przemysłowych w Polsce w latach 2000-2009 (źródło World Robotics 2009)

[edytuj] Zastosowanie

Roboty przemysłowe stosuje się w celu zastąpienia ludzi w pracy na stanowiskach uciążliwych i niebezpiecznych. Najczęściej wykonują one zadania ryzykowne (np. obsługa prasy lub praca w środowisku agresywnym chemicznie), monotonne (np. obsługa taśmy produkcyjnej), czy wymagające dużej siły fizycznej (np. rozładunek, załadunek), bądź wyjątkowej precyzji (np. zaawansowana obróbka materiałowa).

[edytuj] Klasyfikacja Robotów przemysłowych

Ponieważ robotyka jest stosunkowo młodą dziedziną nauki i nie jest jeszcze w pełni sformalizowana dlatego też nie ma jednego oficjalnego podziału. Klasyfikację można przeprowadzić na podstawie budowy, mobilności, sterowania oraz inne kryteria podziału:

[edytuj] Budowa jednostki kinematycznej

Można wydzielić roboty o strukturze:

• Monolitycznej (stałej strukturze kinematycznej) konstrukcje można uzupełnić chwytakiem lub akcesorium dopuszczonym przez producenta.
• Modułowej (zmienna struktura kinematyczna) konstrukcje można całkowicie przekonfigurować dokładając, zabierając lub wymieniając moduł.
• Pseudo modułowej Posiadają jednolitą strukturę kinematyczną z możliwością wymiany niektórych elementów (zazwyczaj ostatnich ogniw w łańcuchu kinematycznym)

[edytuj] Struktura kinematyczna

Jednostki robotów przemysłowych jako manipulatorów łączone są ze sobą za pomącą par kinematycznych. Człony można łączyć:

• Szeregowo - tworzące otwarty łańcuch kinematyczny^[2]
  • Roboty kartezjańskie - Układ współrzędnych jest prostokątny a przestrzeń ruchu prostopadłościenna. Roboty tego typu wykorzystywane do transportu elementów oraz montażu. Nazywane także robotami suwnicowymi.
  • Roboty cylindryczne - Posiadają cylindryczną przestrzeń ruchową. Posiadają dwie prostopadłe względem siebie osie obrotowe i jedną przesuwną.
  • Roboty SCARA - Posiadają trzy osie, przy czym dwie o ruchu obrotowym równoległym względem siebie, jedną postępową. Dzięki swojej budowie pozwalają na precyzyjny i szybki montaż lub pakowanie.
  • Roboty sferyczne - Posiadają jeden liniowy i dwa obrotowe zespoły ruchu.
  • Roboty przegubowe (antropomorficzne) - Są one najbardziej rozpowszechnione wśród robotów przemysłowych. Wszystkie 3 osie są obrotowe, działaniem i budową przypominające górną kończynę człowieka. Stosuje się je w przenoszeniu, paletyzacji, spawaniu, zgrzewaniu, lakierowaniu i innych.
• Równolegle - tworząc zamknięty łańcuch kinematyczny.
  • Tripody - składające się z trzech ramion równoległych.
  • Hexapody - składające się z sześciu ramion równoległych.
• Hybrydowe - będące połączeniem manipulatorów szeregowych i równoległych.

[edytuj] Napęd

W zależności od rodzaju energii używanej do poruszania członami roboty przemysłowe możemy podzielić na:

• Pneumatyczne - nośnikiem energii jest sprężone powietrze.
• Hydrauliczne - nośnikiem energii jest płyn hydrauliczny.
• Elektryczne - poruszanie członów następuje przy pomocy silników elektrycznych.

Obecnie najpopularniejsze są roboty sterowane przy pomocy serwomechanizmów elektrycznych^[3].

Przypisy